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1：運(yùn)動(dòng)說明；主動(dòng)輥由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)由變頻器進(jìn)行調(diào)速。從動(dòng)棍測(cè)裝有編碼器，以檢測(cè)從動(dòng)棍的轉(zhuǎn)速。
2：主動(dòng)輥上均勻纏繞棉絲。
3：控制要求：使從動(dòng)棍的線速度保持一定（觸摸屏上設(shè)定的線速度）
由于主動(dòng)輥上的棉線會(huì)越來越厚，為了保持從動(dòng)棍的線速度為設(shè)定值。所以需要主動(dòng)輥慢慢的減速。
現(xiàn)在的控制方法，由于主動(dòng)輥的直徑，從動(dòng)棍的直徑都是一定的，所以觸摸屏上的線速度可以轉(zhuǎn)換為主動(dòng)輥的轉(zhuǎn)速?gòu)亩�得到變頻器所需要的HZ數(shù)。啟動(dòng)設(shè)備后，在速度穩(wěn)定一段時(shí)間后，開始用主動(dòng)輥的命令值線速度減去 從動(dòng)棍的反饋值的線速度，得到的值，如果主動(dòng)輥大于從動(dòng)棍（得到的值為正值），則主動(dòng)輥的命令值減去的到的差值。如果主動(dòng)輥線速度小于從動(dòng)輥線速度（得到的值為負(fù)值）。則在主動(dòng)輥的命令值上加上差值。
  現(xiàn)在的出現(xiàn)的主要問題為。剛開始時(shí)一切正常，從動(dòng)棍能保持觸摸屏上設(shè)定的線速度。但是到主動(dòng)輥厚度很厚時(shí)（在設(shè)定時(shí)間的3/2時(shí)）主動(dòng)輥的速度會(huì)出現(xiàn)震蕩（主動(dòng)輥時(shí)快時(shí)慢，并且時(shí)快時(shí)慢的程度會(huì)越來越大。直到棉線扯斷）。
為了消除震蕩，在程序中加入了主動(dòng)輥和從動(dòng)輥差值的上下限（就是主動(dòng)輥減去從動(dòng)棍，正負(fù)的差值大于一定數(shù)值時(shí)，會(huì)輸入一個(gè)定數(shù)）。但是，這樣改了后，主動(dòng)輥的速度會(huì)慢慢變大，直到棉線扯斷。于是又在設(shè)定時(shí)間的3/2時(shí)加入 上下限值。但是還是不能消除剛才的震蕩。
   問題基本上就是這樣。請(qǐng)高手幫我分析一下到底是哪里的原因，如何把震蕩消除？

去掉從動(dòng)棍的編碼器，用主動(dòng)棍的直徑控制線速度。