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碰到AL-20報警了 嗚嗚 這報警不常見
AL.20 編碼器異常2 編碼器和伺服放大器之間通訊
異常。
1. 編碼器接頭(CN2)脫落。 正確連接。
2. 編碼器故障 更換伺服電機。
3. 編碼器線纜故障。(斷路或短路。) 修理或更換線纜
CN2沒有脫落  編碼器線也換過了    那是編碼器故障了嗎  真的非換伺服電機不可了嗎(現在三菱7Kw伺服缺貨啊)

極有可能是編碼器壞了，我公司就有一臺伺服電機因工人暴力操作更換電機輪，將編碼器碼盤震碎(玻璃的)了，最后更換個編碼器才修理好（可以單獨購買編碼器的，但必須與伺服電機配套的）
另外編碼器溫度過高也會出現此故障現象！

編碼器報警，如果你的伺服有幾個，可以把編碼器電纜，電機，驅動器逐個代替下，看是哪個出了問題